A fost înregistrat pentru prima dată în 1567 ca Danffalwa și în 1576 ca Dánfalva. Numele său provine din maghiară și înseamnă „satul lui Daniel”, folosind forma arhaică a numelui în limba maghiară. Până în 1919, numele său românesc era Danfalău, care a fost apoi românizat la numele oficial actual.
Până în 1779, sătenii se ocupau cu operarea ciocanelor de fier, dar în secolul al XIX-lea a devenit un sat de olari. Astăzi, are o fabrică de ceramică neagră. Între 1762 și 1851, satul a furnizat militari pentru Compania a 7-a a Regimentului 1 de Infanterie Secuiesc, care păzea Frontiera Militară Transilvană. Prelucrarea lemnului, creșterea animalelor și transportul erau principalele preocupări ale sătenilor.
Satul a aparținut administrativ de districtul Csíkszék în Regatul Ungariei până la reforma administrativă a Transilvaniei din 1876, când a fost inclus în județul Csík. În urma Primului Război Mondial și a Războiului Ungaro-Român din 1918-1919, satul a trecut sub administrație românească; după Tratatul de la Trianon din 1920, la fel ca restul Transilvaniei, a devenit parte a Regatului României. În perioada interbelică a fost inclus în Plasa Centrală a județului Ciuc. În 1940, Acordul de la Viena a cedat nordul Transilvaniei Ungariei și satul a fost sub controlul Ungariei până în 1944. După ocupația sovietică, administrația românească a revenit și satul a devenit oficial parte a României în martie 1945. Între 1952 și 1960, Dănești a aparținut raionului Ciuc din Regiunea Autonomă Maghiară, iar între 1960 și 1968 Regiunii Autonome Mureș-Maghiară. În 1968, regiunea a fost desființată, iar de atunci comuna a făcut parte din județul Harghita.
